Identificación en bucle cerrado: introducción, planteamiento del problema, identificación directa vs. indirecta

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 11:52

Resumen:

Este vídeo plantea el problema de la identificación en bucle cerrado, con datos que vienen de un bucle con cierto controlador conocido activo. Esto forzosamente ocurrirá, por ejemplo, en la mayoría de casos con procesos inestables... Si hay suerte, con un primer controlador se conseguirá estabilizar y, con la información obtenida, identificar un mejor modelo para disen~ar un mejor control.

Se plantean dos posibilidades:

$\bullet$ identificación ’ directa’ a partir de $u(t)$ e $y(t)$ siendo $u(t)$ generada por el control ante cambios de referencia, por ejemplo... Un primer problema (salvable) es que aunque la referencia sea un escalón, $u(t)$ no lo será, por lo que necesitaremos software de optimización para ajustar el modelo. Un segundo problema es que con perturbaciones desconocidas, la entrada al proceso NO es la salida del controlador... en algunos casos, la identificación está ‘sesgada’ hacia la inversa del controlador.

$\bullet$ identificación ‘indirecta’, donde se identifica una función de bucle cerrado, por ejemplo $y(s)=T(s)\cdot r(s)$. Si $r(s)$ es un escalón, entonces podrían aplicarse ideas de constante de tiempo, sobreoscilación, o similares para una primera aproximación... Luego, a partir de $T(s)=GK∕(1+GK)$ podría despejarse $G(s)$. El problema podría ser que ajustar $T(s)$ por ‘mínimos cuadrados’ no daría el mismo resultado, que ajustar $G(s)$...

La identificación ‘indirecta’ es la más fácil para un primer curso introductorio y por eso el caso de estudio continuará explorando esa segunda opción.

Nota: estas ideas son muy básicas y poco precisas; la identificación en bucle cerrado es un problema de mayor dificultad que la identificación en ‘bucle abierto’ y las ideas esbozadas aquí son susceptibles de bastantes mejoras.