UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VALENCIA
Esta página muestra el trabajo realizado utilizando la amplitud de la señal ultrasónica aplicada a localización y clasificación de obstáculos del entorno.
Se han realizado gran cantidad de ensayos sobre diferentes materiales, a diferentes distancias y orientaciones, y como resultado se ha obtenido un modelo de respuesta en amplitud de la señal de ultrasonidos. Este modelo permite predecir la respuesta de diferentes objetos del entorno, y aporta al estado del arte sobre la materia una importante novedad: la utilización de un solo sensor de ultrasonidos, y la realización de solo una medida en el obstáculo para conseguir la clasifica en un 80% de los casos.
ARTÍCULOS PUBLICADOS
El modelo de amplitud desarrollado en la presente tesis obtiene muy buenos resultados en la clasificación de obstáculos, sin necesidad de utilizar de varios sensores, ni alta precisión en las medidas. El coste algorítmico es bajo, y en una sola medida es capaz de realizar la clasificación. El porcentaje de acierto es muy bueno, y comparable con otras técnicas existentes en la bibliografía, hasta distancias inferiores a 1,5 m. Los porcentajes de acierto para el algoritmo basado en el modelo de respuesta en amplitud, superan el 80% de media para distancias inferiores a 1.5 m, y para todas las distancias, es decir hasta 4 m, se mantiene el porcentaje de acierto en muros, y en esquinas se reduce al 60%. El resto de algoritmos presentados muestran un porcentaje medio de acierto en muros del 90% y en esquinas del 80%, para distancias de hasta 4 m.
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YAIR: "Yet Another Autonomous Robot" |
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Departamento de Sistemas y Computadores |
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