Péndulo inestable: control PD, cancelación de polo estable, análisis y simulación

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 22:39

Resumen:

Utilizar los ceros de un regulador (PD, PI o PID) cancelando polos del proceso permite “simplificar” la dinámica, pero ello tiene dos problemas:

• La simplificación sólo aplica al error ante referencia $e=1∕(1+GK)\cdot r$, no al error ante perturbaciones a la entrada $e=-G∕(1+GK)\cdot r$,

• Los polos cancelados pueden hacer la respuesta ante perturbaciones lenta o inestable.

El vídeo [pendipdcanmal] ejemplificaba que la cancelación de un polo inestable produce un bucle cerrado que no es estable aunque la función de transferencia desde la referencia sí lo parezca; un error gravísimo.

Este vídeo plantea la cancelación de forma “correcta” (cancelar polos estables) y simula los resultados en el caso de estudio de péndulo inestable $G=1∕(s-1)∕(s+1)$. Ver el vídeo [pendipd] para el caso de diseño PD sin cancelación.