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materiales asociados.
Resumen:
En este vídeo se aplican los resultados sobre márgen de estabilidad del vídeo
anterior [IncAdd] sobre el sistema masa-muelle-amortiguador controlado con PIDs en el
que se observó el significado “intuitivo” del compromiso especificaciones-robustez
en el vídeo [cerML1].
– Mediante las fórmulas de pequen~a ganancia, se consigue probar que el
regulador “rápido” es 20 veces más sensible a error de modelado que el
regulador “lento”.
– Variando aleatoriamente los parámetros de masa, constante elástica,
constante de amortiguación y ancho de banda de actuador, se consigue estimar un
filtro
que acota la incertidumbre aditiva de la familia de modelos.
– Las fórmulas de pequen~a ganancia demuestran, antes de simular/experimentar,
que el regulador “lento” es estable para toda la familia de modelos acotada,
mientras que el “rápido” no lo es.
Un caso multivariable de este tipo de análisis se estudia en el vídeo
[IncAd2].
, Duración: 10:59