Asignación de polos: rechazo de perturbaciones deterministas (escalón, rampa, senoidal)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 19:20

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Resumen:

En este vídeo se plantea el rechazo a cualquier perturbación determinista generada por un modelo (usualmente, marginalmente estable) $\dot{\xi }=M\xi$. Estos generadores, según $M$, pueden generar constantes, rampas, polinomios, senoidales (o combinaciones lineales de las mismas).

La idea básica es generalizar las ecuaciones de Sylvester que aparecen en el régimen estacionario de un sistema en representación interna (que se detallan en el vídeo [ress]); se recomienda el visionado previo de ese vídeo para entender correctamente este. En el vídeo [ress] se despejaba estado a partir de entrada. En este vídeo se despejan estado y entrada a partir de una perturbación tales que cancelen el efecto sobre unas salidas controladas.

El caso constante discutido en el vídeo [drconst] puede considerarse en un caso particular de los desarrollos aquí presentados.

Una vez resueltas las ecuaciones en régimen estacionario, el disen~o de asignación de polos (modelo reducido para control, modelo ampliado para observador) es idéntico al caso constante (vídeo [drconst]).

Nota: por simplicidad, no se separan las salidas entre variables controladas / medidas, pero si ese fuera el caso, se aplicaría la cancelación sobre variables controladas y se disen~aría el observador a partir de las variables medidas, como se plantea en el vídeo [drconst].