Metodología Glover-McFarlane de conformado de bucles (loop shaping) para control robusto

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 17:43

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Resumen:

En este vídeo se discute la metodología de conformado de bucle (“loop shaping”, en la literatura en lengua inglesa) propuesta por Glover y Mc Farlane alrededor de 1990 para incorporar requisitos de prestaciones al control de “máxima robustez” discutido anteriormente en el vídeo [ncfsyn]. Esta metodología aparece con frecuencia en los libros de control robusto.

Básicamente, proponen sintetizar un control de máxima robustez ante incertidumbre coprima normalizada para una planta “escalada” o “conformada” $\widehat{L}=W_{2}G{W}_1$, siendo $W_1$ un peso (escalado) de entradas (paso bajo, corte en ancho de banda de actuadores), y $W_2$ un peso de salidas (paso bajo, corte a frecuencias bajas donde se desee error pequen~o, acción integral). Mediante estos filtros se supone que el diagrama de amplitud de bucle cerrado de $\widehat{T}=\widehat{L}∕(1+\widehat{L})$ tendría una forma satisfactoria (cerca de 1 a baja frecuencia, aproximadamente cero a alta frecuencia), de ahí su denominación de “shaping” (conformado). Obviamente, la fase y las distintas ganancias máxima/mínima/condicionamiento en el caso multivariable requieren cerrar dicho bucle con un controlador diferente a $K=1$.

En el vídeo se discuten los detalles de diversas interpretaciones teórico-prácticas de dichos filtros $W_1$ y $W_2$.