IMC de proceso de segundo orden: alternativas disen~o (2), sensibilidad a ruido de medida y de proceso

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 14:14

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Resumen:

Este vídeo plantea el disen~o de controladores con un tiempo de establecimiento aproximado de 1.2 segundos para el proceso $G(s)=\frac{5}{(s+1)(0.15s+1)}$.

En concreto, dado que con la fórmula de primer orden la constante de tiempo dominante es ${\tau }_c=t_{est}∕4=0.3$, se comparan los modelos de referencia: $\frac{1}{{(0.3s+1)}^2}$, $\frac{1}{(0.3s+1)(0.03s+1)}$, $\frac{1}{{(0.2s+1)}^2}$ y el IMC “simplificado” donde el polo en $(s+1)$ se transforma en $(0.3s+1)$ correspondiendo a un modelo de referencia $\frac{1}{(0.3s+1)(0.15s+1)}$.

Una discusión un poco más amplia de cómo resulta el parámetro $Q$ y la respuesta escalón de referencia a salida sin ruido se discute en el vídeo [imc4ca1], resumida aquí en el primer minuto y medio; de todos modos, los conceptos son fáciles y la visualización de ese vídeo podría considerarse opcional.

En este vídeo se comparan la sensibilidad a ruido de medida, y a perturbaciones en la entrada mediante un análisis en tiempo (simulación ante ruido de medida) y en frecuencia (la introducción a la importancia del análisis en frecuencia de los bucles cerrados se discute en el vídeo [rfbc]) de todos esos disen~os.

El disen~o de reguladores IMC en tiempo discreto (control por computador) se aborda en el vídeo [imcdt1] (discretización de disen~os continuos) y el vídeo [imcdt2] (disen~o directo en transformada $Z$).