Disen~o de PI mediante IMC para proceso de primer orden, y modificación S-IMC: ejemplo Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 06:40

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Resumen:

En este vídeo se disen~a un IMC para acelerar 9 veces la constante de tiempo de un proceso $G=4∕(s+1)$ buscando un comportamiento ante referencia dado por $M_{ref}=1∕(s∕9+1)$. Para ello, se propone $Q=G^{-1}{M}_{ref}$. Se calcula $K=Q∕(1+GQ)$, y mediante residue se expresa como un PID en forma paralela.

La segunda parte del vídeo discute que, dado que se ha acelerado 9 veces la respuesta ante referencia, en muchos casos la respuesta ante perturbaciones de entrada (con polo en $s=-1$) resulta no satisfactoria. Por ello, se propone la modificación de Skogestad $\frac{{\tau }_1}{\kappa {\tau }_c}\cdot \left(1+\frac{1}{{\tau }_{I}s}\right)$, con ${\tau }_I=min({\tau }_1,4{\tau }_c)$ que en este caso resulta $4{\tau }_c$. Se simula la respuesta ante referencias y perturbaciones del nuevo disen~o (recomendado) y se compara con el anterior (no recomendado). Se pueden ver más ejemplos de S-IMC en el vídeo [simcml], y justificación teórica en el vídeo [simcteo].