Sistemas con retardo: predictor de Smith (derivación a partir de IMC)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 09:31

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Resumen:

Este vídeo discute la derivación de la estructura de control que se conoce como Predictor de Smith a partir de la formulación del control por modelo interno (vídeo [imc1]); esta estructura se aplica para controlar procesos con retardo $G=e^{-𝜃s}\cdot \tilde{G}$ a partir de controladores $\tilde{K}$ que funcionan correctamente con el modelo nominal (desprovisto del retardo) $\tilde{G}$.

Realmente es un desarrollo casi paralelo al del vídeo [imcfnm], de modo que no se presenta aquí ninguna herramienta que permita hacer nada diferente a lo ya explicado en el referido vídeo: el predictor de Smith es un caso particular del IMC.

En el predictor bajo estudio aquí se propone escoger, como parámetro $Q$ del IMC con el proceso $G$ con retardo, el mismo parámetro $Q$ que utilizaríamos para un control IMC del proceso $\tilde{G}$; de hecho, este parámetro $Q$ se deriva con $Q=\frac{\tilde{K}}{1+\tilde{G}\cdot \tilde{K}}$ si ya se ha disen~ado previamente un regulador $\tilde{K}$ que funciona bien con $\tilde{G}$ con cualquier técnica sea o no IMC (usando la equivalencia discutida en el vídeo [imcQK]). Manipulaciones sencillas del IMC resultante con $G$ dan lugar al citado predictor de Smith.