Control robusto y por planificación de ganancia en un sistema de 8 vértices: ejemplo Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:59

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Resumen:

Este vídeo compara las prestaciones alcanzables en control de coste garantizado de un sistema politópico (por realimentación del estado) en los casos:

1. Robusto (variables $h$ desconocidas), $u=-Kx$; ver detalle de la teoría en vídeo [lqrlmiro].

2. Planificación de ganancia ($h$ conocido), $u=-{\sum <!--FUNCTION\; APPLICATION-->}_{i=1}^r{h}_i{K}_{i}x$; detalle de la teoría en vídeos [lqrgs1] y [lqrgs2].

El modelo utilizado es el planteado en el vídeo [modelgs], que ya se usó (sólo análisis) en el vídeo [lqrgsno].

Resolviendo las LMIs, se comprueba que las prestaciones del disen~o por planificación de ganancia son mejores (cota de coste más reducida) que en el caso robusto. Sin embargo, si se elimina la dependencia de uno de los parámetros inciertos, entonces las LMIs robustas vs. planif. de ganancia producen los mismos resultados. En definitiva, la mejora de resultados conseguibles con planificación de ganancia respecto al caso robusto depende de cada problema.

El vídeo finaliza con una discusión y conclusiones respecto a las ventajas e inconvenientes de esta metodología.