Estimación fuerza sobre sistema mecánico incierto: observador mu-síntesis (Matlab) + h2 y hinf nominales

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 17:30

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Resumen:

Este vídeo aborda el disen~o de un estimador óptimo (en cierto sentido) de la fuerza que actúa sobre un sistema masa-muelle-amortiguador con coeficiente de amortiguamiento incierto.

Aunque aquí se repasa rápidamente, una explicación más extensa de la parte de modelado LFT incierto se aborda en el vídeo [obsmu1], que podría ser aconsejable visualizar dependiendo de tu familiaridad previa con estos temas.

En este vídeo, se plantean plantas generalizadas y plantas generalizadas ponderadas para abordar el problema. Realmente, el caso nominal, esto es, sin incertidumbre, fue objeto de estudio de los vídeos [h2obsml], [hinfobs1] y [hinfobs2] aunque en ese caso se abordó en tiempo discreto, pero los pesos en frecuencia eran bastante similares a los discutidos aquí.

Aquí revisaremos los disen~os h2syn y hinfsyn sobre la planta nominal, y el disen~o musyn sobre la planta con incertidumbre.

Se analizan las prestaciones en términos de márgenes robstab (no relevante en problemas de “observadores”), wcgain y robgain.

El resultado de musyn es un estimador de orden elevado. La reducción de orden y la simulación en tiempo y frecuencia se abordarán, por brevedad, en el vídeo [obsmu3], continuación de este.