Controlabilidad entrada/salida (estático) 2x3, caso estudio: [1] planteamiento y enfoque SVD error cero

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 09:36

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Resumen:

Este vídeo (primero de tres) presenta un caso de estudio estático en un problema de cancelación de perturbaciones $y=Gu+G_{p}p$ (realmente, como $G_p=-I$, se trata de un seguimiento de referencias), donde $G$ tiene dos salidas (vbles. controladas) y tres entradas (vbles. manipuladas). Se darán unos ciertos umbrales de amplitud de perturbaciones ($\equiv$ referencias en este caso particular), de saturación de actuadores, y umbrales de error deseado. El vídeo detalla la solución (SVD) para el caso donde las perturbaciones estén en cierto elipsoide, y se desee error cero: se hará el adecuado escalado y pseudoinversa; la teoría subyacente se presenta en los vídeos [sa3pc] y [sa3ref]. El resultado sale factible, porque la ganancia máxima de perturbaciones a control (escalados) con la fórmula de prealimentación sale menor a la unidad.

Comparativa con otros escenarios de error no necesariamente cero (cancelación parcial de perturbaciones) y técnicas basadas en poliedros se llevan a cabo en los vídeos [sa23b] y [sa23c], continuación de éste.