, Duración: 12:35
Materiales: [ Cód.: continuizml.mlx ] [ PDF ]
En este vídeo se presenta un ejemplo Matlab donde se aplican las ideas
del vídeo anterior [
Para diseñar el controlador discreto, se continuiza la planta (obteniendo un
segundo modelo contínuo puramente “instrumental”, diferente al original –esto
es intencionado, la diferencia es consecuencia de que la continuización por Tustin
no “invierte” la discretización zoh, obviamente–), y se diseña un regulador para
él, que luego se discretiza. Todo funciona bien cuando el período es
pequeño. A períodos de muestreo grande, aunque la preservación de
estabilidad está garantizada, existe una “distorsión” de la respuesta
temporal significativa que, además, presenta importantes oscilaciones
ocultas en la respuesta intermuestreo (que se ha evaluado utilizando el
comando sdlsim; este comando se discute más detalle en el vídeo
[
Nota: realmente, el regulador que se discute en este vídeo es un PID sintonizado “manualmente” por prueba y error. Esta sintonía se hace en el dominio contínuo, para demostrar la preservación de estabilidad al pasar a discreto... ¡dado que es por “prueba y error” podría haberse, directamente, sintonizado manualmente examinando la respuesta en el tiempo discreto, sin necesidad de “continuizar” el proceso! De hecho, esa sería la recomendación, sobre todo a períodos grandes, debido a la distorsión que induce la transformación.
Colección completa [VER]:
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