Discretización de reguladores continuos en representación interna: método de Tustin

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 14:39

Resumen:

Este vídeo discute el mismo problema que el vídeo [drsse] pero aplicando la discretización bilineal (Tustin). El cambio de variable necesario para transformar a representación interna ya no depende sólo del estado, sino que es $\xi (k)=(1-A_{c}T∕2)\cdot x(k)-B_{c}T∕2\cdot e(k)$, dependiente de la entrada al regulador.

En las conclusiones del vídeo se discute la estrecha relación de la discretización de Tustin y la discretización trapezoidal (foh causal) discutida en el vídeo [dfoh]. Coinciden para integrador puro, y ’Tustin’ es la aproximación de Padé de primer orden de ’foh’. Por ello, con polos lentos, Tustin y foh producen prácticamente el mismo resultado (no así con polos rápidos). Sigue siendo importante recalcar que no se garantiza la estabilidad en bucle cerrado al ser todo aproximaciones.

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