Este vídeo discute opciones de control feedforward con/sin desacoplamiento
preexistente para el proceso estudiado en la primera parte del ejercicio, vídeo [ejrgadc1].
Se presentan las dos formas matemáticamente correctas de resolver el problema
(teoría en vídeo [ffdec]) y la forma más sencilla de explicar (sin hablar de matrices
a interlocutores no expertos), pero incorrecta (vídeo [ffmal]) si el proceso no es
diagonal-dominante, que consiste en utilizar la fórmula diagonal sin que exista
desacoplamiento .
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