Linealización y desacoplamiento por realimentación: ejemplo 2 entradas 2 salidas (sin Matlab)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:45

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Resumen:

Este vídeo discute un ejercicio académico sencillo de calcular las ecuaciones del desacoplamiento y linealización por realimentación de un sistema de 2o orden, con 2 entradas y 2 salidas, grado relativo 1 en ambas (las entradas aparecen con primeras derivadas de salidas). El sistema tampoco tiene singularidades ni “dinámica cero” a analizar.

Revisa el vídeo [derivs] o el ejemplo Matlab [derivsml] si has olvidado las manipulaciones con derivadas parciales y regla de la cadena multivariable.

Otro ejemplo académico de estas ideas en sistemas lineales (persiguiento, por tanto, únicamente el desacoplamiento) se aborda en el vídeo [fbdclin], y ejemplos aplicados a tanque de mezclado y robot móvil se discuten en los vídeos [mixfl] y [robdfl]. Se aconseja visualizar los tres vídeos referidos para comprender mejor la metodología y cómo no puede aplicarse a procesos de fase no mínima.

Colección completa [VER]:

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