Prealimentacion con retardo en efecto de perturbación: ejemplo Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 11:40

Resumen:

Este video presenta un caso de estudio en Matlab donde se diseña una prealimentación (feedforward) para un modelo $y=\frac{2}{{(s+1)}^2}\cdot u+\frac{1}{2s+1}{e}^{-1.2s}\cdot d$.

Se observa que existe un retardo en el efecto de la perturbación, de modo que si $d$ es medible, se sabrá de su presencia 1.2 segundos antes de que empiece a manifestarse su efecto en $y$.

Se compararán tres opciones, tanto en respuesta temporal (step) como en frecuencia (bode):

• Prealimentación estática, cociente de ganancias

• Prealimentación dinámica $G^{-1}{G}_{pert}$ añadiendo un polo rápido para realizabilidad, pero manteniendo el retardo de 1.2 segundos en la actuación $u$.

• Prealimentación dinámica, anticipándose 0.4 segundos en la actuación sobre $u$, usando $e^{-ds}=1∕e^{ds}\approx =1∕(1+ds)$.

Colección completa [VER]:

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