Este vídeo detalla la extensión del control por modelo interno IMC (vídeo [imc1])
al caso del control con 2 grados de libertad, coya motivación práctica se discute
en el vídeo [c2gl1].
Aunque en estructuras genéricas de control (por ejemplo, con plantas
inestables) debería abordarse según las ideas del vídeo [c2glgeneric], en el caso particular
de
estable y control diseñado por IMC, un par de sencillas modificaciones al
diagrama de bloques básico permite transformarlo en una estructura 2GL. Los
diagramas de bloques asociados a estas modificaciones son los que se presentan en
este vídeo.
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