Selección actuadores y variables a controlar: cancelación parcial perturbaciones, régimen transitorio

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 07:15

Resumen:

Este vídeo relaja los requerimientos de cancelación de perturbaciones en la frecuencia de cancelación total discutida en el vídeo [satrans] a cancelación parcial. Ahora, además de usar los valores singulares de $G(j\omega )$, deben usarse los vectores asociados a la descomposición SVD completa $G(j\omega )=U(j\omega )S(j\omega )V{(j\omega )}^H$.

Nota: Este enfoque, tomado del libro de Skogestad Multivariable Feedback Control, es conservativo y, realmente, poco aconsejado... con requisitos de cierto tamaño de error en frecuencia y tamaño de actuadores, la forma recomendada de hacerlo con la geometría de las esferas/elipses (la única válida en frecuencia) es plantear un problema $H_{\infty }$, como se discute en profundidad en otros materiales de la colección (p.ej., metodología mixed sensitivity). De hecho, todas las discusiones SVD en estado estacionario o/y transitorio sobre en los vídeos previos a este no son más que una aproximación al problema formalmente más general del control $H_{\infty }$ sobre plantas generalizadas... Didácticamente, es muy conveniente comenzar exponiendo todo los de los vídeos anteriores a este sobre selección de variables controladas y manipuladas, referencias, perturbaciones, etc. porque ‘SVD’ o ‘quadprog’ son más fáciles de entender y ayudan a comprender mejor esos contenidos posteriores... Formalmente, todo el enfoque SVD es posiblemente prescindible si se empezase directamente con $H_{\infty }$.

Colección completa [VER]:

• Anterior   Selección de variables controladas y manipuladas: caso transitorio (seguimiento referencias/cancel. total perturbaciones)

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