CONCLUSIONES

Existen varias controversias al respecto de lo que la navegación implica en la robótica. Trabajos como los de Brooks [30], suponen una interesante prueba de 'autosinceridad' sobre lo que la investigación está haciendo al respecto. De todas maneras es difícil afirmar que la evolución de lo estudiado al respecto deba seguir el mismo camino que la evolución natural como forma de acercarse a la operatividad de los seres vivos. La 'vida' basada en el silicio y el metal, lo tiene muy difícil si debe imitar a la vida basada en el carbono.

Parece evidente que no se trata de imitar las representaciones del mundo que hacemos los seres vivos, sino de aprovechar todo lo que sobre las mismas se conoce para aplicarlas a la robótica móvil.

No debemos dejar a un lado la navegación no basada en mapas, o por lo menos con una dependencia menor de los mismos. En la naturaleza es habitual encontrar comportamientos en los que el entorno no parece estar memorizado como tal, sino como un medio en el que desenvolverse y las posibles acciones a tomar ante ciertas situaciones.

Por lo que parece, lo más acertado no es buscar una representación del mundo que sea global, con unas características comunes para todos los sistemas, sino que las representaciones que se hagan están condicionadas desde dos factores:

• El tipo de sistema de sensores con el que se trabaja.
• El entorno donde se desenvuelve el robot.

Un ejemplo de mapas realizados a partir del sistema de sensores, lo tenemos en [32].

Por ello cualquier estudio sobre cualquier representación de las anteriores, siempre aporta algo. Si se hiciese una analogía con la evolución, se podría decir que con los robots ocurre lo mismo que con la evolución de los seres vivos. Depende del tipo de entorno y las características del robot, se desarrolla de una u otra forma. Las abejas tienen un 'mapa' muy similar a los topológicos, casi vectoriales por lo que parece ser, mientras que la navegación de las hormigas responde a un sistema de marcas 100%, ambas especies hacen su trabajo muy bien (lo que se demuestra fácilmente teniendo en cuenta la antiguedad de las mismas), y quizás la gran perfección sea el haber desarrollado un sistema de representación muy bien adaptado al medio en que se mueven. Por ello, quizás la idea de un robot universal como los propuestos por Moravec [10], sea útil en lo que se refiere a una referencia para el trabajo, pero por los estudios hechos hasta el momento parece ser que es la opción especializadora la que mejor lo tiene.