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DemonStrator TElePresence (MIDSTEP) .
Introducción
Se trata de un proyecto de teleoperación desarrollado
por el programa de los EEUU Advanced
Communication Technologies and Services. entre 1996 y 1999.
El programa esta diseñado para demostrar
la flexibilidad de la telepresencia y teleopreración en cirugía,
usando una red de comunicación ATM unido a un sistema de adquisición
de imagenes y un robot teleoperado.
Como objetivos, se desarrollaron dos sistemas quirúrgicos
de telemanipulación:
-
Sistema de manipulación local: Donde un sistema captura
imagenes basadas en ultrasonidos, o bien con un sistema laparoscópico
mediante técnicas de minima intrusión. La prueba mediante
laparoscopia fue realizada por un robot diseñado para operación
remota.
-
Sistema de manipulación remoto: El experto puede interpretar
las imagenes que le llegan y operar utilizando el robot.
Como ejemplo de utilización, desde un hospital remoto,
un experto puede realizar una biopsia asistido por imagenes por ultrasonidos
y ayudarse por el robot para la adquisición de las imagenes mediante
una herramienta colocada en este que se desliza por la piel del paciente,
y mediante un segundo mecanismo de precisión realizar una incisión
en el lugar de interés.
Sistema de control
El robot es guiado por un sistema de control que se basa
en un sistema óptico en 3D para determinar la posición del
paciente:
Las superficie capturada del paciente es modelizada
mediante un maniqui en 3D. Mediante esta reconstrucción, el teleoperador
puede tener una visión precisa de l paciente.