Control Proporcional sistema 1er orden (teoría, 1): seguimiento de referencia

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ** ,       Relevancia: ,      Duración: 19:58

Resumen:

Este vídeo analiza la teoría que justifica el comportamiento en lazo cerrado de sistemas de primer orden bajo una ley de control proporcional (P). El estudio se divide en dos vídeos: éste (enunciado del problema y respuesta ante cambios de referencia) y un segundo [Pteo2], que trata sobre el rechazo de perturbaciones a la entrada y la amplificación de alta frecuencia del ruido de medición.

En este primer vídeo, presentamos el diagrama de bloques y las funciones de transferencia en lazo cerrado de la variable controlada, la variable manipulada y el error del lazo de control como salidas con respecto a las entradas de referencia, perturbación de entrada y ruido de medición.

A continuación, se calcula la respuesta de referencia a salida controlada $y(s)=GK∕(1+GK)\cdot r(s)$ para un ejemplo particular con $G(s)=2∕(2s+1)$, y se analiza su estabilidad, tiempo de establecimiento y valor final (error de posición).

El ejemplo es el mismo que utilizamos en el ajuste del controlador por ”prueba y error” en el vídeo [Pintu], por lo que podemos confrontar las reglas empíricas basadas en pura intuición de dicho vídeo con el respaldo teórico que se muestra aquí.