Controladores PID con antiwindup tracking mode: sintonizado de la dinámica de tracking ($Tt$)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 12:15

Resumen:

Este vídeo, continuación de los vídeos [awtr1] y [awtr2], discute orientaciones cualitativas sobre la selección del parámetro $T_t$ (constante de tiempo en modo tracking).

Primero se discuten las ventajas e inconvenientes de que $T_t$ sea demasiado pequen~o o demasiado grande. Una vez analizadas, se dan recomendaciones para antiwindup, para antiwindup en esquemas en cascada, para reguladores con acción derivada, para transferencia suave y para control override.

Muchas referencias de literatura proponen, como valor sugerido para probar inicialmente, $T_t\approx T_i$ o $T_t\approx \sqrt{T_i{\tau }_d}$. En general, las recomendaciones son relativamente vagas y su comportamiento debería ser confirmado en simulación, sobre todo en los escenarios de secuenciación de operaciones y override.

Como ejemplo de aplicación, el uso de este tipo de antiwindup en un modelo de tanque de mezclado se aborda en el vídeo [tm2aw].

Nota: Si la interacción/conmutación entre bucles y sus antiwindups se complica en control override, quizás fuese razonable considerar la opción de control predictivo (centralizado) que maneja de forma natural las restricciones en entradas y salidas. Sin embargo, si las desviaciones anómalas de salidas se deben a fallos no modelados, el control predictivo podría no proporcionar una solución correcta mientras que un override “de emergencia” sí.

Colección completa [VER]:

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