, Duración: 20:41
Materiales: [ c2glblk.pdf]
Este vídeo discute un ejercicio de simplificación de diagramas de bloques. En particular, presenta el diagrama de bloques denominado ‘control con 2 grados de libertad’ (una de las varias formulaciones del mismo que se encuentran en los libros de texto). Este vídeo puede estudiarse de dos modos:
Como un alumno de un primer curso donde sólo interese como un ‘ejercicio de diagrama de bloques’ y donde el detalle de ‘por qué el diagrama es el que es’ no sea importante ser comprendido (los primeros 7 minutos de vídeo podrían ser prescindibles, aunque se aconseja verlos, porque en un segundo curso de control seguramente sí lo abordes en detalle).
Como un alumno de un segundo curso donde se estudien ‘modificaciones del PID’ que incluyan el control 2GL y, por tanto, sí que sea importante el entender el porqué (sobre todo por la acción derivada sólo aplicada a la salida) y la diferencia con un control basado únicamente en el error.
La primera mitad del vídeo discute la motivación, qué son los distintos bloques, qué son las distintas entradas, etc. La segunda mitad del vídeo despeja las funciones de transferencia de la variable controlada , y del error de bucle , respecto a todas las entradas intervinientes. Se deja como ejercicio despejar la acción de control . Los últimos dos minutos del vídeo introducen las ecuaciones en Matlab (Symbolic Math Toolbox) y con el comando solve se comprueba que, obviamente, se obtienen los mismos resultados que ‘a mano’.