Este vídeo ilustra el compromiso especificaciones-robustez en un modelo
masa-muelle-amortiguador.
En concreto, se disen~a para unos parámetros nominales de un modelo de
segundo orden, pero existen errores en la masa, constante de muelle y constante
de amortiguador. Asimismo, se introduce dinámica de actuador rápida pero no
modelada, así como un término de alta frecuencia.
Los reguladores son de tipo PID, y se disen~an dos de ellos, uno de ellos
persiguiendo un comportamiento “lento” sobre el proceso nominal, y otro un
comportamiento más rápido. Se comparan las simulaciones nominales de ambos
disen~os con simulaciones sobre los modelos de procesos con otros parámetros y
dinámica no modelada, que aproximan los tipos de errores que podrían
observarse en experimentos reales (que además incluirían no-linealidad y
saturación seguramente).
Se observa que el disen~o “lento” tiene un comportamiento más robusto
(predecible, parecido a la simulación nominal) que el disen~o “rápido”.
Por tanto, las consideraciones sobre especificaciones-robustez no son específicas de control
multivariable o ,
sino que deben ser tenidas en cuenta incluso al sintonizar PIDs en modelos de
primer o segundo orden.
, Duración: 10:14