Desacoplamiento SVD, caso estudio (4): referencia realizable

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:20

Resumen:

Este vídeo es continuación del vídeo [dsvdintu3], revisado en los primeros tres minutos.

Aquí an~adiremos puntos de operación de actuadores y ahondaremos en el concepto de ‘referencia realizable’ (el valor que haría cero $e^{SVD}=r^{SVD}-y^{SVD}$ si, por ejemplo, el PID del vídeo referido tuviera acción integral. Esta referencia será $r^{\ast }=U{r}^{SVD}=U{U}^{T}r$.

Conviene indicar el valor de dicha referencia realizable al usuario, para que él sepa que la referencia que él ha dado no es realmente conseguible (no tenemos suficientes variables manipuladas), y cuál es la referencia real a la que el proceso tenderá.

Dado que con una única variable manipulada sólo puede controlarse una variable, también podríamos haber pensado en elegir un único termopar (el de más ganancia, por ejemplo) y poner un PID monovariable para él. Esta idea, obviamente de interés intuitivo, es discutida en los dos minutos y medio finales del vídeo. Claramente, podría ser la solución válida más sencilla... pero el objetivo de este caso de estudio es comprender las similitudes y diferencias con las otras soluciones de medias ponderadas de sensores (lo que sería seguramente diferente será el comportamiento ante perturbaciones).