Control eje (11): control PI, especificaciones estáticas y dinámicas con cancelación (no funciona)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 18:48

Resumen:

Este vídeo discute el contro proporcional-integral (PI) del proceso $10∕s∕(s+1.1)$ que modela la posición angular de un eje sujeto a entradas de par (manipulado o perturbación). Es un primer vídeo sobre el caso PI donde se discuten:

• especificaciones estáticas: error de posición ante referencia escalón (cero), error ante perturbación escalón (cero), error de velocidad ante referencia rampa (cero), error ante perturbación rampa (finito, constante).

• especificaciones dinámicas: ecuación característica de orden 3; con ‘cancelación’ $C(s)=K_c\cdot (s+1.1)∕s$ puede tenerse un comportamiento ante referencia de orden 2; no obstante, dicho comportamiento NO es estable para ningún valor de $K_c$.

El regulador PID completo con tres polos se estudiará en el siguiente vídeo [eje12pPI2], que abordará lugar de las raíces y en el vídeo continuación [eje13pPI3] que discutirá la asignación parcial de polos.