Control de eje (2): respuesta escalón velocidad y posición en bucle abierto

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ** ,       Relevancia: ,      Duración: 19:12

Resumen:

Este vídeo calcula la respuesta ante escalón de las salidas ‘velocidad’ y ‘posición’ de un eje sujeto a escalones de par de su entrada manipulada. El modelo tenía función de transferencia $G_{vel}(s)=1∕(Js+b)$, y $G_{pos}(s)=1∕s\cdot G_{vel}(s)$. Dicho modelado se discutió en el primer vídeo del caso de estudio, el [pideje1].

Obviamente, las respuestas son las ‘típicas’ de primer orden (velocidad) o primer orden + integrador (posición) de modo que escribiendo $G_{vel}=K∕(\tau s+1)$ con $K=1∕b$ y $\tau =J∕b$ pueden aplicarse directamente las fórmulas ‘de los libros de teoría’; de todos modos, como se dispone de Matlab, se calculan dichas respuestas mediante transformada de Laplace de modo que, de hecho, se demuestra aquí toda la teoría necesaria sin necesidad de referir a otros materiales.