Criterio de estabilidad de Nyquist: Diagrama e ideas preliminares sobre estabilidad en bucle cerrado

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 07:50

Resumen:

Este vídeo motiva la idea básica del denominado criterio de Nyquist: si un bucle abierto $L(s)$ se conecta en bucle cerrado con realimentación negativa, su ecuación característica será $1+L(s)=0$. Por ello, los puntos con $L(s)=-1$ serán los polos del bucle cerrado.

El criterio de estabilidad de Nyquist es puramente frecuencial, intentando determinar si la imagen de la “parte derecha” (inestable) del plano complejo toca o no el punto $-1$. Con un modelo, se pueden directamente calcular las raíces de $1+L(s)$, pero se desarrollaron metodologías gráficas frecuenciales en los an~os 1930, que no necesitan un “modelo”, sino que se pueden aplicar a una respuesta en frecuencia experimental de un ensayo ante senoides.

El vídeo presenta un ejemplo “motivador” de lo que se busca, en Matlab. El código es correcto, pero muy poco “elegante”: realmente no se debe hacer el análisis literalmente como aparece en el vídeo, cuyo interés es sólo “motivador”. La forma correcta, con el comando nyquist, se aborda en los ejemplos Matlab del vídeo [nyqml1].

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