Dinámica no observable en control punto descentrado robot diferencial de 2 ruedas no holonómico

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 14:29

Resumen:

Un robot no holonómico de 2 ruedas con control por punto descentrado puede transformarse a dos integradores, ver vídeos [robdfl] (teoría) y simulaciones en [robd2gls].

No obstante, dado que el orden del modelo original es tres, existe un estado “perdido” que se ha convertido en una dinámica no observable. Este vídeo analiza dicha dinámica y comprueba que en trayectorias rectilíneas el robot se alinea con la recta seguida por el punto de control, y existen dos puntos de equilibrio del ángulo (marcha atrás, marcha adelante) pero sólo es estable la dirección “hacia adelante”.

Esta dinámica interna no observable resulta más sencilla de analizar, obviamente, si estas metodologías se aplican a un sistema lineal que debe ser estabilizado en el origen, como ocurre en el caso del vídeo [fbdclin], dado que entonces sólo hay un único punto de equilibrio que será estable o inestable, en vez de los dos equilibrios que aquí aparecen; las ideas generales, no obstante, son las mismas.

Colección completa [VER]:

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