Sintonizado de PIDs mediante optimización de integral error cuadrático con Simulink Response Optimization

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 08:32

Resumen:

En este vídeo se describe cómo utilizar el Simulink Response Optimization para ajustar los parámetros $K_p$, $K_i$, $K_d$ de un PID de modo que se minimice la integral del cuadrado del error (integral square error, ISE) introducida en el vídeo [coptidx].

Se ilustra cómo dicha integral a minimizar se introduce como un “requirement” del problema, y cómo las constantes del regulador se seleccionan para constituir el conjunto de “design variables”.

Una vez obtenido el controlador óptimo, el proceso en bucle cerrado presenta una respuesta ante referencia muy rápida, pero se observa una actividad de media-alta frecuencia en la salida y, especialmente, en la acción de control, excesivamente oscilatoria. Esto hace que, aunque sea teóricamente “óptimo” en cuanto a error cuadrático acumulado, posiblemente no sea una solución aconsejable desde un punto de vista práctico. El vídeo [sdopid2] discute las modificaciones al índice de coste para evitar estos problemas que puede original una excesiva actividad de la acción de control.

Colección completa [VER]:

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