Controlador PID con antiwindup ”tracking mode”: ideas básicas y ecuaciones de la dinámica

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 11:00

Resumen:

Este vídeo presenta las ecuaciones de un PID con tracking mode (con realimentación externa) que incluyen un término $\frac{K_t}{s}(u_{EF}-u)$, siendo $u_{EF}$ una entrada externa, bien la propia acción saturada, bien de sen~ales del sistema controlado.

El vídeo motiva el problema del windup (inestabilidad de $\frac{1}{s}e$ en bucle abierto), presenta las ecuaciones en transformada de Laplace (en forma paralelo / ISA), y analiza la dinámica resultante cuando $u=u_{EF}$, que es la de un PID normal, y cuando $u\ne u_{EF}$ (dinámica en modo de seguimiento).

Las aplicaciones concretas de este tipo de regulador se discuten en el vídeo [awtr2], continuación de éste, y la sintonía de $K_t$ en el vídeo [awtr3].

El antiwindup en reguladores genéricos en representación interna se discute en el vídeo [awsste], y en particular, en el vídeo [awsscp] se demuestra que el tracking-mode discutido aquí es un caso particular de dicho esquema general.

Colección completa [VER]:

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