Control en cascada (planta gen): ejemplo H-infinito Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:59

Resumen:

En este vídeo se considera la versión $H_{\infty }$ del mismo problema que el vídeo [cash2] (lo que, en control descentralizado, se resolvería con control en cascada). En este caso se busca el regulador más rápido (mayor ancho de banda de un filtro paso-bajo sobre la salida controlada) que no sature la acción de control suponiendo que las perturbaciones son senoidales o mezclas de ellas de modo que su amplitud a cada frecuencia está, como maximo, por encima de unos umbrales conocidos (que conforman los pesos de las entradas de la planta generalizada). Como resultado de la optimización, el sensor adicional permite duplicar la rapidez garantizada por el disen~o $H_{\infty }$ comparado con el control $H_{\infty }$ con un sensor, ante unas cotas en frecuencia de perturbaciones idénticas.

NOTA: El disen~o es MUY sensible al ruido de medida de alta frecuencia en el sensor auxiliar $\delta$, se ha hecho (exageradamente) demasiado rápido y la acción de control amplificaría mucho dicho ruido o/y originaría una gran varianza de bucle cerrado. Debería rehacerse el disen~o subiendo la amplitud a alta frecuencia de $\delta$ o/y limitando la actividad a alta frecuencia del actuador.

Colección completa [VER]:

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