Estimación de fuerza de entrada a sistema mecánico (2): Kalman no estacionario y suavizado RTS

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 11:00

Resumen:

Este vídeo es continuación del [estfml1]. En este se simula el filtro de Kalman no estacionario (en poco tiempo las ganancias del observador convergen al estacionario). Se comprueba el ajuste de la estimación de posición, velocidad y fuerza de entrada $w$ en función del ancho de banda supuesto de dicha perturbación $w$.

En la segunda parte del vídeo se usa un suavizado Rauch-Tung-Striebel para filtrar mejor las sen~ales con información no causal y tener un mejor estimado de la fuerza $w$.

Nota: El vídeo [kalmal] muestra un ejemplo donde el filtro de Kalman funciona muy mal (peor que una derivación numérica filtrada “a ojo”) sobre un proceso de segundo orden similar al aquí estudiado, si no se cumplen las suposiciones teóricas subyacentes.

Colección completa [VER]:

• Anterior   Estimación de fuerza de entrada a un sistema mecánico (1): planteamiento del problema y filtro de Kalman estacionario

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