Linealización de sistemas alrededor de trayectorias (ejemplo Matlab)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ***** ,       Relevancia: ,      Duración: 19:54

Resumen:

Este vídeo compara las simulaciones no-lineal, linealizada en un punto de equilibrio y linealizada en una trayectoria de un modelo de péndulo de segundo orden (teoría en vídeo [ltray]).

La linealización alrededor de un punto de equilibrio constante (dando como resultado un sistema lineal invariante en el tiempo) estaba justificada para calcular la respuesta mediante transformada de Laplace, exponenciales, etc. La linealización variante en el tiempo (trayectoria) debe, en general, ser integrada numéricamente; por ello, no debe ser considerada como una herramienta de cálculo de respuesta o simulación, sino por su interés conceptual en sí mismo y para futuras pruebas teóricas de estabilidad en bucle abierto o bucle cerrado con, por ejemplo, técnicas de control robusto o planificación de ganancia.

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