Control de nivel con control proporcional-Integral y dinámica de actuador: análisis comparativo de opciones de ganancia integral

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 18:59

Resumen:

Este vídeo continua el vídeo [tank1PI1teo], donde se discutió el concepto de dinámica de actuador, el controlador PI, y la obtención con connect de los modelos en bucle cerrado en un problema de control de nivel de un tanque cuyo análisis teórico comenzó con el vídeo [tank1ModyBA] (modelado).

En los tres primeros minutos se revisa el primer video antes citado, y en este vídeo se hace especial énfasis en el análisis de la respuesta ante escalón de referencia y ante escalón de perturbación (incremento válvula de salida), tanto de la variable de proceso controlada ($y$) como de la manipulada ($u$, esfuerzo de control).

El objetivo es comparar el control P con tres posibles PI, con diferentes ganancias integrales, a saber: “pequen~a” (una corrección lenta del error), “mediana” (cancelación del polo dominante del proceso) y “grande” (interfiere con la dinámica natural del proceso y aparecen oscilaciones).

Se analiza valor final y tiempo de establecimiento, tanto “gráficamente” de forma “intuitiva” para ver si la cosa funciona bien como “analíticamente” calculando matriz de ganancia y polos de bucle cerrado (esta segunda opción sería la única posible en un examen de “lápiz y papel” sin acceso a Matlab, claro).