Este vídeo aborda el disen~o del control multibucle del tanque de mezclado cuyo
modelo linealizado se obtuvo en el vídeo [tmrlin], suponiendo un bucle de control
en cascada de caudal de salida preexistente (disen~ado en el vídeo [tmcas]),
siguiendo los pasos a la solución global del problema esbozados en el vídeo
[tmplant].
El emparejamiento seleccionado es nivel
caudal de salida,
contentración
caudal de disolvente .
Dado que, en bucle cerrado, de referencia de caudal de salida a nivel se tiene
integrador, se disen~a con pidtune un regulador proporcional que consigue una
dinámica satisfactoria ante referencia. No obstante, tiene error de posición ante
perturbaciones en la entrada según se justifica cualitativamente y se verifica en
simulación (un bucle cerrado estable con integradores debe hacer cero la entrada
al integrador... que sólo es el error si el integrador está en el regulador). Por
ello, al final del vídeo, se rehace el disen~o y se sintoniza un regulador
PI.
El control de concentración se hace, también con pidtune, con un
PI.
Al final del vídeo, se usa el comando connect para simular el bucle cerrado
resultante, tanto ante cambios de referencia como ante perturbaciones en
respuesta ante escalón (el estudio del error en bucle cerrado en el dominio de la
frecuencia se aborda en el vídeo [tmrffdyn]).
, Duración: 12:52