Prestaciones robustas ante no linealidad, depósito 1er orden (II): Acotación de no-linealidad en sector

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 12:12

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Resumen:

Este vídeo es el segundo de una serie de cuatro vídeos que analizan el caso de estudio de control lineal robusto ante no-linealidades, sobre un ejemplo de un depósito de primer orden.

El vídeo [dsnl1] revisa el modelo, la linealización y la transformación a coordenadas incrementales. El resultado eran modelos lineales sin incertidumbre. Hasta el instante [02.30] de este vídeo, se hace un resumen rápido del vídeo referido.

Este vídeo prescinde de la linealización “clásica” por Taylor y, en su lugar, acota (en coordenadas incrementales) la no-linealidad entre dos rectas (acotación de sector). Las ideas teóricas y otros ejemplos se desarrollan en el vídeo [OAlftnolin].

Tras acotar en el sector, tomando la bisectriz como “modelo nominal”, se hace un cambio de variable de modo que el espacio entre las dos rectas se describe como una ganancia incierta que depende de cierto $\mathrm{\Delta }$ que pertenece al intervalo [-1,+1]. El resultado de esta acotación es, por tanto, un modelo lineal incierto que “cubre” a la no-linealidad.

El caso de estudio continua en el vídeo [dsnl3], donde se utiliza la acotación calculada para plantear una planta generalizada con incertidumbre para un problema de seguimiento de referencia 1GL.