Linealización alrededor de trayectorias: consideraciones adicionales y relaciones con otros enfoques

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 13:19

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Resumen:

En este vídeo se discuten más detalles de la linealización alrededor de una trayectoria: en concreto, su relación con el control (lineal) con dos grados de libertad, que se discute en el vídeo [c2glgeneric], su relación con el filtro de Kalman extendido (problemas de estimación del estado, vídeo [ekfteo]), y las posibilidades teóricas de analizar el control del sistema variante en el tiempo $ẋ=A(t)x+B(t)u$ (incremental) resultante:

1. Control lineal robusto (controlador invariante en el tiempo que tolere la incertidumbre).

2. Control por planificación de ganancia (que cambie sus parámetros según cambian los coeficientes de $A(t)$ y $B(t)$, por ejemplo).

3. Control predictivo variante en el tiempo que utilice la referencia futura y los valores de $A$ y $B$ en instantes futuros.

La tercera de las opciones sería, obviamente, la mejor de todas.