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Materiales: [ Cód.: observordenredML.mlx ] [ PDF ]
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En este vídeo se simulan (lsim) los observadores de orden completo y de orden
reducido dise
Una primera simulación se hace sin ruido ni errores de modelado, para comprobar la convergencia exponencial del error de observación a cero, según predice la teoría. Posteriormente, se incorporan ruidos de medida y proceso y una no-linealidad en el actuador (zona muerta de fuerza), para evaluar las prestaciones de estos observadores en esa situación. Se observa que el observador de orden reducido es más sensible a ruido (estimando velocidad) que el de orden completo.
Nota: la simulación de ruidos en ”tiempo continuo” debe ser entendida sólo
”informalmente”, aquí se discretiza a 0.02 segundos y se suman se