Dinámica lateral tiovivo (3): linealización (modelo no normalizado)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 16:52

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Resumen:

Este vídeo linealiza el modelo dinámico que se dedujo a partir de leyes elementales de primeros principios de la Física en el vídeo [tiovd]. En concreto, hace una linealización “manual” en el punto de funcionamiento (estática, equilibrio) que también se usó como ejemplo en el referido vídeo. Aunque existían dos modelos no lineales (el original de 4 ecuaciones y la ecuación de estado normalizada de 2 ecuaciones) , en este vídeo se linealiza el primero de ellos.

En el vídeo [tiovl2] se linealizará la ecuación normalizada y se comprobará que el resultado final es idéntico. En este vídeo y en el referido, se hace la linealización “a mano” con el objetio didáctico de aprender a hacerlo para un examen “lápiz y papel”... El comando jacobian ahorra mucho trabajo, como se discute en el vídeo [tiovl3] que sería la forma “rápida” recomendada de linealizar con Matlab.

También se simularán los modelos linealizados resultantes, en vídeos pendientes de publicar en este momento.

Una alternativa factible en algunos casos es linealizar con un ‘cambio de variable’ en entradas o salidas... SI sale ${\omega }^2$ cambiar a $\nu ={\omega }^2$ y ya no hay no-linealidad. Esto se discute en el vídeo [tiovl5], pero NO suele ser lo que se explica y evalúa en primeros cursos sobre estos temas.