Análisis márgen de estabildad ante Incertidumbre aditiva: ejemplo Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:59

Resumen:

En este vídeo se aplican los resultados sobre márgen de estabilidad del vídeo anterior [IncAdd] sobre el sistema masa-muelle-amortiguador controlado con PIDs en el que se observó el significado “intuitivo” del compromiso especificaciones-robustez en el vídeo [cerML1].

– Mediante las fórmulas de pequeña ganancia, se consigue probar que el regulador “rápido” es 20 veces más sensible a error de modelado que el regulador “lento”.

– Variando aleatoriamente los parámetros de masa, constante elástica, constante de amortiguación y ancho de banda de actuador, se consigue estimar un filtro $W(s)$ que acota la incertidumbre aditiva de la familia de modelos.

– Las fórmulas de pequeña ganancia demuestran, antes de simular/experimentar, que el regulador “lento” es estable para toda la familia de modelos acotada, mientras que el “rápido” no lo es.

Un caso multivariable de este tipo de análisis se estudia en el vídeo [IncAd2].

Colección completa [VER]:

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