Compromiso especificaciones-robustez: ejemplo regulador PID (Matlab)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 10:14

Resumen:

Este vídeo ilustra el compromiso especificaciones-robustez en un modelo masa-muelle-amortiguador.

En concreto, se diseña para unos parámetros nominales de un modelo de segundo orden, pero existen errores en la masa, constante de muelle y constante de amortiguador. Asimismo, se introduce dinámica de actuador rápida pero no modelada, así como un término de alta frecuencia.

Los reguladores son de tipo PID, y se diseñan dos de ellos, uno de ellos persiguiendo un comportamiento “lento” sobre el proceso nominal, y otro un comportamiento más rápido. Se comparan las simulaciones nominales de ambos diseños con simulaciones sobre los modelos de procesos con otros parámetros y dinámica no modelada, que aproximan los tipos de errores que podrían observarse en experimentos reales (que además incluirían no-linealidad y saturación seguramente).

Se observa que el diseño “lento” tiene un comportamiento más robusto (predecible, parecido a la simulación nominal) que el diseño “rápido”.

Por tanto, las consideraciones sobre especificaciones-robustez no son específicas de control multivariable o $H_{\infty }$, sino que deben ser tenidas en cuenta incluso al sintonizar PIDs en modelos de primer o segundo orden.

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