Rechazo de perturbaciones constantes a la entrada (asignación de polos, Matlab)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 09:59

Resumen:

Este vídeo utiliza la teoría del vídeo [drconst] en un ejemplo Matlab donde se diseña un regulador que cancela una perturbación $ẋ=Ax+B(u+d)$, siendo $d$ aproximadamente constante (error en cálculo de punto de funcionamiento). El ejemplo es un modelo masa-muelle-amortiguador de orden 2.

Se diseña una realimentación del estado $u=-K\widehat{x}$ por asignación de polos de orden 2, se le añade $-\widehat{d}$, esto es $u=-K\widehat{x}-\widehat{d}$, y se estima $\widehat{d}$ con un observador, siendo éste diseñado sobre un modelo ampliado con un integrador (de orden tres).

El controlador resultante, de dimensiones $1\times 1$ (un sensor, un actuador), tiene un integrador en su función de transferencia, como intuitivamente se preveía.

Un ejemplo similar en tiempo discreto se aborda en el vídeo [ofexi].

Colección completa [VER]:

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