Control discreto por realimentación de la salida con/sin acción integral, análisis en bucle cerrado (Matlab)

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 14:45

Resumen:

Este video compara los diseños basados en observador + realim. estado con/sin acción integral, mediante un modelo ampliado de perturbación a la entrada. Lo hace en un ejemplo Matlab discreto de proceso de orden 2 poco amortiguado, usando “observador adelantado” (current observer).

Las ganancias se calculan con dlqr+dlqe o bien con place. Mediante las adecuadas fórmulas de regulador por realimentación de la salida a partir de las $K$ y $L$ de observador adelantado, se construyen las representaciones internas de dichos reguladores y se simulan en bucle cerrado ante perturbaciones a la entrada y ante perturbaciones a la salida (entendidas como cambio de referencia) para analizar el comportamiento en bucle cerrado.

La “implementación” en control por computador del regulador diseñado (bueno, su simulación en un código que se parecería más al código final en una aplicación), se discute en el vídeo [ofexi2], continuación de éste.

El diseño $H_{\infty }$ y su simulación para este mismo proceso discreto se abordan en los vídeos [hiimpl1] y [hiimpl2].

Colección completa [VER]:

• Anterior   Seguimiento de referencias constantes sin error (asignación de polos, ejemplo Matlab)

• Siguiente Asignación de polos: rechazo de perturbaciones deterministas (escalón, rampa, senoidal)