Ejemplo filtro Kalman extendido (péndulo, I): modelado y linealización Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: ** ,       Relevancia: ,      Duración: 07:23

Resumen:

Este filtro plantea los pasos iniciales para ejecutar el código de filtro de Kalman extendido que el comando extendedKalmanFilter de la Control Systems Toolbox de Matlab implementa.

El modelo que se aborda es un péndulo no-lineal de segundo orden. Se discute el modelado, discretización, y la obtención de jacobianos pasando de numérico a simbólico y viceversa. Los jacobianos evaluados en los puntos de equilibrio darán lugar a la linealización constante utilizada en control lineal; el jacobiano evaluado sobre el estado estimado será usado en el filtro de Kalman extendido, variante en el tiempo.

Los vídeos [ekfml2], [ekfukfml] y [pfml] prueban los estimadores del estado EKF, UKF y filtro de partículas sobre este modelo de péndulo.

Colección completa [VER]:

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