Metodologa Glover-McFarlane de conformado de bucles (loop shaping) para control robusto

Metodología Glover-McFarlane de conformado de bucles (loop shaping) para control robusto

Antonio Sala, UPV

Diﬁcultad: ***** , Relevancia:

, Duración: 17:43

Resumen:

En este vídeo se discute la metodología de conformado de bucle (“loop shaping”, en la literatura en lengua inglesa) propuesta por Glover y Mc Farlane alrededor de 1990 para incorporar requisitos de prestaciones al control de “máxima robustez” discutido anteriormente en el vídeo [ncfsyn]. Esta metodología aparece con frecuencia en los libros de control robusto.

Básicamente, proponen sintetizar un control de máxima robustez ante incertidumbre coprima normalizada para una planta “escalada” o “conformada” $\hat{L} = W_{2} G W_{1}$ , siendo $W_{1}$ un peso (escalado) de entradas (paso bajo, corte en ancho de banda de actuadores), y $W_{2}$ un peso de salidas (paso bajo, corte a frecuencias bajas donde se desee error pequeño, acción integral). Mediante estos ﬁltros se supone que el diagrama de amplitud de bucle cerrado de $\hat{T} = \hat{L} ∕ (1 + \hat{L})$ tendría una forma satisfactoria (cerca de 1 a baja frecuencia, aproximadamente cero a alta frecuencia), de ahí su denominación de “shaping” (conformado). Obviamente, la fase y las distintas ganancias máxima/mínima/condicionamiento en el caso multivariable requieren cerrar dicho bucle con un controlador diferente a $K = 1$ .

En el vídeo se discuten los detalles de diversas interpretaciones teórico-prácticas de dichos ﬁltros $W_{1}$ y $W_{2}$ .

Colección completa [VER]:

Anterior Control ante incertidumbre en representación coprima normalizada: maximización del margen de robustez
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