Control robusto Glover-McFarlane conformado de bucle: ejemplo Matlab

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** / *****  ,       Relevancia: ,      Duración: 20:07

Resumen:

En este vídeo se presenta un ejemplo en Matlab de la metodología de diseño de controladores por conformado de bucle (loop shaping) discutida en el vídeo [gmcf1].

Por simplicidad, se ha escogido un proceso de segundo orden de una entrada y una salida; un ejemplo multivariable puede verse en los vídeos [gmf2nw] y [gmf2w2]. Para este proceso, se seleccionan distintas opciones de pesos dependiendo de un parámetro de ancho de banda y se compara la respuesta resultante en un control de un grado de libertad, $u=K(s)y$.

En la parte final del vídeo, dado que la respuesta ante perturbación en salida (que, técnicamente, es idéntica a la de referencia) tiene mucha sobreoscilación (en la más rápida de las opciones de ancho de banda anteriores), se modifica el cálculo para que el comando ncfsyn produzca un regulador de dos grados de libertad, esto es, $u=K_y(s)y+K_r(s)r$. El resultado tiene una respuesta ante cambios de referencia mucho menos oscilatoria que el diseño previo de un grado de libertad (aunque, obviamente, no cambia la respuesta ante ruidos de proceso no medibles tipo escalón a la salida de la planta, si los hubiera). ***** 

Colección completa [VER]:

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