Control H-infinito de proceso discreto 2o orden (seguimiento referencias + rechazo perturbación a la entrada): implementación y antiwindup

Antonio Sala, UPV

Dificultad: *** ,       Relevancia: ,      Duración: 14:49

Resumen:

En este vídeo se simula (bucle “for”) un diseño $H_{\infty }$ en tiempo discreto para un proceso de segundo orden, para un problema de seguimiento de referencias y, simultáneamente, cancelación de perturbaciones a la entrada. Aunque aquí se resume rápidamente el diseño en los dos primeros minutos, la explicación detallada del mismo se aborda en el vídeo [hiimpl1].

En este vídeo, nos concentramos en el código de simulación.

Como el resultado de hinfsyn es un regulador en representación interna, la simulación se hace en dos lineas: ecuación de salida para calcular $u_k$ y luego la ecuación de estado para calcular el estado $x_{k+1}^c$ del controlador para la siguiente muestra. Esto es muy similar a la implementación ”ABCD” genérica del regulador con observador discutido en el vídeo [ofexi2]: TODOS los controladores lineales discretos en representación interna se simulan igual.

El código se completa con refinamientos de paso a incrementales para un punto de funcionamiento no nulo (unidades físicas absolutas), así como con la incorporación de antiwindup; en este caso hemos calculado la ganancia de antiwindup mediante asignación de polos (teoría en vídeo [awsste]), cosa que no era necesaria en los controles basados en observador en el vídeo antes referido.

Colección completa [VER]:

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