Observador $H\infty$, ejemplo Matlab estimación fuerza (I): pesos constantes

Antonio Sala, UPV

Dificultad: **** ,       Relevancia: ,      Duración: 09:41

Resumen:

Este vídeo plantea el diseño de un observador $H_{\infty }$ sobre la misma planta generalizada que la considerada en el vídeo [h2obsml], donde se vio que el observador $H_2$ es el filtro de Kalman estacionario.

Ese diseño $H_2$ es el marco de referencia con el cual el observador $H_{\infty }$ debe compararse. En este primer vídeo se exploran las propiedades en frecuencia y la simulación temporal del observador $H_{\infty }$ con pesos constantes. Se observa que el error “peor caso” –pico en respuesta en frecuencia de perturbaciones a error de observación– es más pequeño que con el filtro de Kalman (obviamente, dado que eso es lo que buscamos minimizar); sin embargo, la amplificación del ruido de medida es muy alta, posiblemente inaceptable en la mayoría de las aplicaciones: que un control sea “óptimo” no significa que sea “bueno en la práctica” si el criterio de optimización no es el adecuado para la situación a enfrentar. Por ello, se requiere usar pesos que varían según la frecuencia, según abordado en el vídeo [hinfobs2] siguiente.

Colección completa [VER]:

• Anterior   Observador óptimo $H_2$, equivalencia con Kalman: ejemplo Matlab estimación fuerza sistema mecánico

• Siguiente Observador $H_{\infty }$, ejemplo Matlab estimación fuerza (II): pesos dependientes de la frecuencia